Операционные системы реального времени применяются. Другие интересные осрв. Отличительные черты осрв от ос общего назначения

Привет, Хабр!
Сегодня я расскажу о такой интересной штуке как операционная система реального времени(ОСРВ). Не уверен, что это будет интересно для бывалых программистов, но, думаю, новичкам понравится.

Что такое ОСРВ?

Зачем она нам нужна?

Обзор 3 известных ОСРВ.

FreeRTOS

Плюсы

Минусы

Вывод: Это действительно профессиональная ОСРВ с хорошей документацией. Будет хороша для новичка, если на его железо уже есть порт.

KeilRTX

Плюсы

Минусы

uc/os

Плюсы

Минусы

Вывод: назвать ее ОСРВ для новичка можно с большой натяжкой.

Другие интересные ОСРВ

Особенности разработки с использованием ОСРВ

Дополнительные библиотеки ОСРВ.

Привет, Хабр!
Сегодня я расскажу о такой интересной штуке как операционная система реального времени(ОСРВ). Не уверен, что это будет интересно для бывалых программистов, но, думаю, новичкам понравится.

Что такое ОСРВ?

Зачем она нам нужна?

Обзор 3 известных ОСРВ.

FreeRTOS

Плюсы

Минусы

Вывод: Это действительно профессиональная ОСРВ с хорошей документацией. Будет хороша для новичка, если на его железо уже есть порт.

KeilRTX

Плюсы

Минусы

uc/os

Плюсы

Минусы

Вывод: назвать ее ОСРВ для новичка можно с большой натяжкой.

Другие интересные ОСРВ

Особенности разработки с использованием ОСРВ

Дополнительные библиотеки ОСРВ.

Отличительные черты ОСРВ от ОС общего назначения

ОС общего назначения, особенно многопользовательские, такие как UNIX , ориентированы на оптимальное распределение ресурсов компьютера между пользователями и задачами. В операционных системах реального времени подобная задача отходит на второй план - все отступает перед главной задачей - успеть среагировать на события, происходящие на объекте.Другое отличие - применение операционной системы реального времени всегда связано с аппаратурой, с объектом, с событиями, происходящими на объекте. Операционная система реального времени ориентирована на обработку внешних событий. Операционная система реального времени может быть похожа по пользовательскому интерфейсу на ОС общего назначения, однако устроена она совершенно иначе.Кроме того, применение операционных системах реального времени всегда конкретно. Если ОС общего назначения обычно воспринимается пользователями (не разработчиками) как уже готовый набор приложений, то операционная система реального времени служит только инструментом для создания конкретного аппаратно-программного комплекса реального времени. И поэтому наиболее широкий класс пользователей операционных системах реального времени - разработчики комплексов реального времени, люди проектирующие системы управления и сбора данных. Проектируя и разрабатывая конкретную систему реального времени, программист всегда знает точно, какие события могут произойти на объекте, знает критические сроки обслуживания каждого из этих событий.Система РВ должна успеть отреагировать на событие, произошедшее на объекте, в течение времени, критического для этого события. Величина критического времени для каждого события определяется объектом и самим событием, и может быть разной, но время реакции системы должно быть предсказано (вычислено) при создании системы. Отсутствие реакции в предсказанное время считается ошибкой для систем реального времени.Система должна успевать реагировать на одновременно происходящие события. Даже если два или больше внешних событий происходят одновременно, система должна успеть среагировать на каждое из них в течение интервалов времени, критического для этих событий.

Системы жёсткого и мягкого реального времени

Различают системы реального времени двух типов - системы жесткого реального времени и системы мягкого реального времени.

Системы жесткого реального времени не допускают никаких задержек реакции системы ни при каких условиях, так как:

• результаты могут оказаться бесполезны в случае опоздания
• может произойти катастрофа в случае задержки реакции

• стоимость опоздания может оказаться бесконечно велика.

Примеры систем жесткого реального времени - бортовые системы управления, системы аварийной защиты, регистраторы аварийных событий.

Системы мягкого реального времени характеризуются тем, что задержка реакции не критична, хотя и может привести к увеличению стоимости результатов и снижению производительности системы в целом.Пример - работа сети. Если система не успела обработать очередной принятый пакет, это приведет к таймауту на передающей стороне и повторной посылке (в зависимости от протокола, конечно). Данные при этом не теряются, но производительность сети снижается.Основное отличие между системами жесткого и мягкого реального времени можно выразить так: система жесткого реального времени никогда не опоздает с реакцией на событие, система мягкого реального времени - не должна опаздывать с реакцией на событие

Ядро операционной системы

Ядро́ - центральная часть операционной системы (ОС), обеспечивающая приложениям координированный доступ к ресурсам компьютера, память, внешнее аппаратное обеспечение, внешнее устройство ввода и вывода информации, переводя команды языка приложений на язык двоичных кодов, которые понимает компьютер.Как основополагающий элемент ОС, ядро представляет собой наиболее низкий уровень абстракции для доступа приложений к ресурсам системы, необходимым для их работы. Как правило, ядро предоставляет такой доступ исполняемым процессам соответствующих приложений за счёт использования механизмов межпроцессного взаимодействия и обращения приложений к системным вызовам ОС.

Монолитное ядро

Монолитное ядро предоставляет богатый набор абстракций оборудования. Все части монолитного ядра работают в одном адресном пространстве. Это такая схема операционной системы, при которой все компоненты её ядра являются составными частями одной программы, используют общие структуры данных и взаимодействуют друг с другом путём непосредственного вызова процедур. Монолитное ядро - старейший способ организации операционных систем. Примером систем с монолитным ядром является большинство UNIX-систем.

Достоинства : Скорость работы, упрощённая разработка модулей.

Недостатки : Поскольку всё ядро работает в одном адресном пространстве, сбой в одном из компонентов может нарушить работоспособность всей системы.

Некоторые старые монолитные ядра, в особенности систем класса UNIX/Linux, требовали перекомпиляции при любом изменении состава оборудования. Большинство современных ядер позволяют во время работы подгружать модули, выполняющие часть функций ядра. В этом случае компоненты операционной системы являются не самостоятельными модулями, а составными частями одной большой программы, называемой монолитным ядром (monolithic kernel), которое представляет собой набор процедур, каждая из которых может вызвать каждую. Все процедуры работают в привилегированном режиме.

Микроядро

Микроядро предоставляет только элементарные функции управления процессами и минимальный набор абстракций для работы с оборудованием. Большая часть работы осуществляется с помощью специальных пользовательских процессов, называемых сервисами. Решающим критерием «микроядерности» является размещение всех или почти всех драйверов и модулей в сервисных процессах.

Достоинства : Устойчивость к сбоям оборудования, ошибкам в компонентах системы. Основное достоинство микроядерной архитектуры - высокая степень модульности ядра операционной системы. Это существенно упрощает добавление в него новых компонентов. В микроядерной операционной системе можно, не прерывая её работы, загружать и выгружать новые драйверы, файловые системы и т. д. Существенно упрощается процесс отладки компонентов ядра, так как новая версия драйвера может загружаться без перезапуска всей операционной системы. Компоненты ядра операционной системы ничем принципиально не отличаются от пользовательских программ, поэтому для их отладки можно применять обычные средства. Микроядерная архитектура повышает надежность системы, поскольку ошибка на уровне непривилегированной программы менее опасна, чем отказ на уровне режима ядра.

Недостатки : Передача данных между процессами требует накладных расходов.

Среда исполнения

Требования, предъявляемые к среде исполнения систем реального времени, следующие:

• небольшая память системы - для возможности ее встраивания;
• система должна быть полностью резидентна в памяти, чтобы избежать замещения страниц памяти или подкачки;
• система должна быть многозадачной - для обеспечения максимально эффективного использования всех ресурсов системы;
• ядро с приоритетом на обслуживание прерывания. Приоритет на прерывание означает, что готовый к запуску процесс, обладающий некоторым приоритетом, обязательно имеет преимущество в очереди по отношению к процессу с более низким приоритетом, быстро заменяет последний и поступает на выполнение. Ядро заканчивает любую сервисную работу, как только поступает задача с высшим приоритетом. Это гарантирует предсказуемость системы;
• диспетчер с приоритетом - дает возможность разработчику прикладной программы присвоить каждому загрузочному модулю приоритет, неподвластный системе. Присвоение приоритетов используется для определения очередности запуска программ, готовых к исполнению. Альтернативным такому типу диспетчеризации является диспетчеризация типа "карусель", при которой каждой готовой к продолжению программе дается равный шанс запуска. При использовании этого метода нет контроля за тем, какая программа и когда будет выполняться. В среде реального времени это недопустимо. Диспетчеризация, в основу которой положен принцип присвоения приоритета, и наличие ядра с приоритетом на прерывание позволяют разработчику прикладной программы полностью контролировать систему. Если наступает событие с высшим приоритетом, система прекращает обработку задачи с низшим приоритетом и отвечает на вновь поступивший запрос.

Сочетание описанных выше свойств создает мощную и эффективную среду исполнения в реальном времени.

Кроме свойств среды исполнения, необходимо рассмотреть также сервис, предоставляемый ядром ОС реального времени. Основой любой среды исполнения в реальном времени является ядро или диспетчер. Ядро управляет аппаратными средствами целевого компьютера: центральным процессором, памятью и устройствами ввода/вывода; контролирует работу всех других систем и программных средств прикладного характера. В системе реального времени диспетчер занимает место между аппаратными средствами целевого компьютера и прикладным программным обеспечением. Он обеспечивает специальный сервис, необходимый для работы приложений реального времени. Предоставляемый ядром сервис дает прикладным программам доступ к таким ресурсам системы, как, например, память или устройства ввода/вывода.

Ядро может обеспечивать сервис различных типов:

• Межзадачный обмен. Часто необходимо обеспечить передачу данных между программами внутри одной и той же системы Кроме того, во многих приложениях возникает необходимость взаимодействия с другими системами через сеть. Внутренняя связь может быть осуществлена через систему передачи сообщений. Внешнюю связь можно организовать либо через датаграмму (наилучший способ доставки), либо по линиям связи (гарантированная доставка). Выбор того или иного способа зависит от протокола связи.
• Разделение данных. В прикладных программах, работающих в реальном времени, наиболее длительным является сбор данных. Данные часто необходимы для работы других программ или нужны системе для выполнения каких-либо своих функций. Во многих системах предусмотрен доступ к общим разделам памяти. Широко распространена организация очереди данных. Применяется много типов очередей, каждый из которых обладает собственными достоинствами.
• Обработка запросов внешних устройств. Каждая прикладная программа в реальном времени связана с внешним устройством определенного типа. Ядро должно обеспечивать службы ввода/вывода, позволяющие прикладным программам осуществлять чтение с этих устройств и запись на них. Для приложений реального времени обычным является наличие специфического для данного приложения внешнего устройства. Ядро должно предоставлять сервис, облегчающий работу с драйверами устройств. Например, давать возможность записи на языках высокого уровня - таких, как Си или Паскаль.
• Обработка особых ситуаций. Особая ситуация представляет собой событие, возникающее во время выполнения программы. Она может быть синхронной, если ее возникновение предсказуемо, как, например, деление на нуль. А может быть и асинхронной, если возникает непредсказуемо, как, например, падение напряжения. Предоставление возможности обрабатывать события такого типа позволяет прикладным программам реального времени быстро и предсказуемо отвечать на внутренние и внешние события. Существуют два метода обработки особых ситуаций - использование значений состояния для обнаружения ошибочных условий и использование обработчика особых ситуаций для прерывания ошибочных условий и их корректировки.

Обзор архитектур ОСРВ

За свою историю архитектура операционных систем претерпела значительное развитие. Один из первых принципов построения, монолитные ОС (рисунок 1), заключался в представлении ОС как набора модулей, взаимодействующих между собой различным образом внутри ядра системы и предоставляющих прикладным программам входные интерфейсы для обращений к аппаратуре.

уровневые ОС (рисунок 2).Примером такой ОС является хорошо известная система MS-DOS. В системах этого класса прикладные приложения могли получить доступ к аппаратуре не только посредством ядра системы или ее резидентных сервисов, но и непосредственно. По такому принципу строились ОСРВ в течение многих лет. По сравнению с монолитными ОС такая архитектура обеспечивает значительно большую степень предсказуемости реакций системы, а также позволяет осуществлять быстрый доступ прикладных приложений к аппаратуре. Недостатком

таких систем является отсутствие в них многозадачности. В рамках такой архитектуры проблема обработки асинхронных событий сводилась к буферизации сообщений, а затем последовательному опросу буферов и обработке. При этом соблюдение критических сроков обслуживания обеспечивалось высоким быстродействием вычислительного комплекса по сравнению со скоростью протекания внешних процессов.

Рисунок 2. Архитектура уровневой ОС

Одной из наиболее эффективных архитектур для построения операционных систем реального времени считается архитектура клиент – сервер. Общая схема ОС работающей по этой технологии представлена на рисунке 3. Основным принципом такой архитектуры является вынесение сервисов ОС в виде серверов на уровень пользователя, а микроядро выполняет функции диспетчера сообщений между клиентскими пользовательскими программами и серверами – системными сервисами. Такая архитектура дает массу плюсов с точки зрения требований к ОСРВ и встраиваемым системам. Среди этих преимуществ можно отметить:

1. Повышается надежность ОС, т.к. каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки.

2. Такая система лучше масштабируется, поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к ее работоспособности.

3. Повышается отказоустойчивость системы, т.к. «зависший» сервис может быть перезапущен без

перезагрузки системы.

Рисунок 3. Построение ОС с использованием архитектуры клиент-сервер

К сожалению на сегодняшний день не так много ОС реализуется по принципу клиент-сервер. Среди известных ОСРВ реализующих архитектуру микроядра можно отметить OS9 и QNX.

Список использованной литературы:

1) http://ru.wikipedia.org/wiki/Операционная_система_реального_времени

2) http://www.asutp.ru/?p=600591

3) http://www.mka.ru/?p=40774

4) http://www.4stud.info/rtos/lecture1.html

5)http://www.ozon.ru/context/detail/id/3092042/

Что такое реальное время (real-time)?

Существует несколько определений понятия реального времени, часто противоречащих друг другу, что не позволяет, к сожалению, принять единую терминологию. Близким к каноническому можно назвать следующее определение: «Система реального времени — это такая система, корректность работы которой зависит не только от выполнения неких заданий, но и от времени их выполнения. Если временные параметры задания нарушены — оно считается невыполненным». Дополнение к этому определению: «Следовательно, сама система должна иметь гарантированные временные параметры, т.е. поведение системы должно быть предсказуемым. Это позволяет минимизировать количество невыполненных (вследствие нарушения временных параметров) заданий».

Хорошим примером системы реального времени является робот, который берет деталь, движущуюся по конвейеру. Если он опоздает, то пропустит один цикл работы конвейера, а попытка взять деталь слишком рано может заблокировать движение других деталей. Другой пример — самолет, летящий на автопилоте. Специальные датчики определяют положение самолета в трехмерном пространстве. Только постоянное и своевременное получение этих данных бортовым компьютером гарантирует безопасность полета.

Иногда системой реального времени называют интерактивную систему с малым временем отклика. Рассмотрим следующий пример: набор текста в программе WinWord 2.0 на компьютере с процессором Athlon 1GHz. Время отклика в данном случае — это промежуток времени между нажатием клавиши и отображением соответствующей буквы в окне программы. Кажется очевидным, что эта величина в данном случае не имеет значения — все равно человек печатает медленнее. Ошибка заключается в подмене понятий — высокая скорость отклика совсем не означает гарантированность отклика. Загружая компьютер большим количеством ресурсоемких задач, мы можем увеличивать время отклика до бесконечности. Проделай следующий опыт: поместив ярлыки всех установленных программ (желательно, чтобы среди них были такие монстрообразные приложения, как Borland Delphi, Microsoft Office, и пара-тройка 3D-шутеров) на рабочий стол Windows95 (желательно билд 450 или более ранний:), выдели их мышью и нажми Enter. После этого винда будет громыхать жестким диском, жонглируя данными между своп-файлом и памятью, и не реагируя на какие-либо внешние воздействия, пока ты не нажмешь кнопку Reset. Обычно этого достаточно, чтобы понять, что быстрая система — не обязательно система реального времени. С другой стороны, реальное время не означает скорость выполнения программы; более того, алгоритмы, гарантирующие конечное время отклика, часто менее эффективны, чем обычные.

В англоязычной литературе упоминаются «soft real-time systems» и «hard real-time systems», но в этом случае не подразумевается программная (software) или аппаратная (hardware) реализация системы реального времени. Термин hard означает, что время отклика (LT — latency time) жестко задано, т.е. является константой. Мягкая (soft) система реального времени (RTS — real-time system) может изменять LT, что увеличивает эффективность RTS, манипулирующей процессами с различными приоритетами. Например, для оцифровки одного кадра видеопотока достаточно LT=0.033с (30 кадров/сек), а для процесса управления сервоприводами необходимо достичь значения LT порядка десятков микросекунд. Иногда термином hard обозначают классическую (описанную выше) модель RTS, а термином soft — систему, не являющуюся RTS в чистом виде, но LT которой снижена до необходимого уровня, обеспечивающего требуемую скорость обработки данных. Например, если компьютер под управлением DOS обрабатывает данные с электронного осциллографа, то это — SoftRTS, т.к. DOS — однозадачная операционная система, и, при условии достаточной скорости компьютера и нормальной работы осциллографа, ничто не должно помешать нам обрабатывать данные с достаточной скоростью (но гарантировать этого мы не можем!). В многозадачных операционных системах также возможна реализация SoftRTS, причем применяемая обычно в мультимедийных приложениях и 3D-играх, т.к. они позволяют обеспечить требуемое LT путем ухудшения качества обработки данных (снижение битрейта, уменьшение FPS, изменение разрешения экрана и глубины цвета).

Операционные системы реального времени

Понимание принципа действия и основных свойств операционных систем реального времени (RTOS — Real Time Operating System) требует введения таких базовых определений, как микроядро (microkernel) и макроядро (macrokernel).

Существует две основные школы ядростроителей (не смог подобрать более точного перевода для kernel
developers:): одна считает, что ядро операционной системы должно быть компактным и быстрым, а функциональность рассредоточена в процессах, другая проповедует более традиционный подход, предоставляя ядру все базовые функции ОС, а процессам — ничего, кроме возможности вызова этих самых функций. Для обозначения первого (по перечислению, а не по времени появления) типа архитектуры в 1989 году Ирой Голдштейн и Полом Дейлом был введен термин микроядро (microkernel). Первая (теперь — в хронологическом смысле) архитектура ядра (традиционная, или монолитная (monolithic), как ее называют в англоязычной литературе) получила название «макроядро» (что наглядно доказывает низкий уровень воображения у программистов, особенно системных).

Споры о том, какая архитектура лучше, идут до сих пор. Большинство реализаций ОС UNIX построены на макроядре, в том числе наиболее популярные на сегодняшний день — Linux и FreeBSD. На микроядре построены такие операционные системы, как Mach и QNX. Впрочем, некоторые системщики не относят Mach к микрокернелам по причине большого размера ядра (оно включает в себя драйвера устройств, что типично скорее для макрокернелов). С ядром QNX сложилась обратная ситуация — оно настолько мало (и по размеру, и по
функциональности), что пришлось ввести новый термин — наноядро (nanokernel). Думаю, что споры вокруг Mach можно было бы решить тем же путем, т.е. изменением терминологии — но, судя по всему, слова сантикернел и децикернел показались программистам недостаточно благозвучными. Следует понимать, что разграничение ОС на микроядра и макроядра производится вовсе не по размеру ядра, а по его архитектуре, т.е. по соотношению между количеством функций, реализованных в ядре, и функций, реализованных вовне ядра. Другие параметры (производительность, гибкость, работа в реальном времени) не могут быть признаками такого разграничения. Кроме того, граница между макрокернелами и микрокернелами становится все более размытой благодаря тому, что многие современные монолитные ядра содержат так называемые нити (threads) и обладают способностью к «мелкозернистому» распараллериванию (а как еще перевести fine-grained parallerism?). Архитектурно такие ядра подобны микрокернелам с большим количеством процессов, работающих в разделяемой (shared) памяти.

Возможность операционной системы работать в реальном времени в значительной степени определяется архитектурой ядра. Наиболее удобными в этом плане являются микроядра (собственно, для этого они и разрабатывались), но это не означает, что все микрокернелы работают в реальном времени (Mach — микроядро, не работающее в реальном времени, что вовсе не умаляет других достоинств этой операционной системы, породившей множество потомков, в том числе NeXTStep, Hurd, BeOS и MacOSX). Существование макрокернела с полноценной поддержкой работы в реальном времени все еще под вопросом (я не нашел никаких сведений о подобном проекте, кроме, разве что, Sun Solaris 2.x, но по моему мнению (не претендующему на компетентность), это скорее SoftRTS, а не HardRTS), а вот частичная реализация — обычное дело. Например, в Linux активно внедряются упоминавшиеся ранее межпроцессорные (от слова процесс, а не процессор) нити, причем уже существует большое количество приложений (первым был Web-сервер Apache), пользующихся этим интерфейсом.

QNX RTOS

Самая популярная в России RTOS — QNX 4.0 (вообще-то Windows NT, но ты много видел людей, которые юзают эНТю именно из-за этого?). Среди других unix-клонов она также занимает уверенное положение — пенетрация (т.е. захваченная доля рынка) этой ОС составляет приблизительно 8-10% — большей распространенности добились только Linux и FreeBSD (захватившие в сумме около половины российского рынка unix-систем). Несмотря на то, что QNX изначально является коммерческой, закрытой и проприетарной, в настоящее время ее модель лицензирования допускает получение и использование на безвозмездной основе как самой ОС (в минимальной конфигурации, конечно, и не для коммерческого использования, но — повторюсь — абсолютно бесплатно и без ограничений по времени), так и исходных кодов (тоже не всех и не для всех — но и это уже немало).

В чем же крутость этой ОС? Тот факт, что она многозадачная, многопользовательская, модульная и POSIX-совместимая, может удивить разве что бородатых полярников, которые свято верят, что пингвин — это такая еда:). Кстати, ОС эта раза в 2 постарше Лынукса. Впрочем, это не показатель. Ты только подумай — 8К микроядро (да-да, восемь килобайт!). Вот это показатель! Именно так достигается рекордное время переключения контекста — 2,5 наносекунды. Дело в том, что ядро управляет только разделением времени между процессами и передачей сообщений. Даже управление процессами и распределение ресурсов для процессов осуществляется отдельной прогой, которая так и называется — менеджер процессов, причем делает это она в соответствии с POSIX 1003.4 (это специальный стандарт на ОСРВ — почитай его, если надумаешь делать GNU QNX:).

Другие характеристики тебя вряд ли заинтересуют — они и не каждому QNX-профи известны и нужны. Поэтому про 12 возможных вызовов микроядра, 32 уровня приоритета и три алгоритма разделения времени (FIFO, круговой и адаптивный) я даже и не заикаюсь.

А вот требования к оборудованию очень советую почитать внимательно:

CPU: 8088, 80286, 80386 и выше
RAM: менее 640Кб (для исполнения), 2Mб (для разработки)
HDD: 5Мб для ОС и утилит (для системы программирования
— еще 4Мб); возможна бездисковая конфигурация.

Только не думай, что требования такие скромные, потому что система примитивная. Самая современная версия QNX (Neutrino 6.2.1) почти такая же жадная до ресурсов, как ХР. Что, испугался? 🙂 Я же сказал — почти! К тому же никто не мешает тебе установить QNX4 на 386 и наслаждаться. Препарируй на здоровье!

Министерство образования и науки Российской Федерации

Поволжский государственный технологический университет

Реферат по дисциплине

«Операционные системы реального времени: особенности и применение»

Выполнил: студент ЭФ (группа ПИ-12)

Микушов Ю. В.

[email protected]

Преподаватель: Бородин А. В.

Йошкар-Ола

●Введение

●Определение

●Развитие современных операционных систем

●Современное состояние предметной области

●Отличия от операционных систем общего назначения

●Архитектура ОСРВ

●Типы задач ОС

●Пять важнейших невидимых задач ОС

●Особенности

●Применение

●Рынок операционных систем

●Будущее ОСРВ

●Заключение

●Список использованных источников

Введение

Операционные системы реального времени (ОСРВ) предназначены для обеспечения интерфейса к ресурсам критических по времени систем реального времени. Основной задачей в таких системах является своевременность (timeliness) выполнения обработки данных.

В качестве основного требования к ОСРВ выдвигается требование обеспечения предсказуемости или детерминированности поведения системы в наихудших внешних условиях, что резко отличается от требований к производительности и быстродействию универсальных ОС. Хорошая ОСРВ имеет предсказуемое поведение при всех сценариях системной загрузки (одновременные прерывания и выполнение потоков).

Существует некое различие между системами реального времени и встроенными системами. От встроенной системы не всегда требуется, чтобы она имела предсказуемое поведение, и в таком случае она не является системой реального времени. Однако даже беглый взгляд на возможные встроенные системы позволяет утверждать, что большинство встроенных систем нуждается в предсказуемом поведении, по крайней мере, для некоторой функциональности, и таким образом, эти системы можно отнести к системам реального времени.

Принято различать системы мягкого (soft) и жесткого (hard) реального времени. В системах жесткого реального времени неспособность обеспечить реакцию на какие-либо события в заданное время ведет к отказам и невозможности выполнения поставленной задачи. В большинстве русскоязычной литературы такие системы называют системами с детерминированным временем. При практическом применении время реакции должно быть минимальным. Системами мягкого реального времени называются системы, не попадающие под определение "жесткие", т.к. в литературе четкого определения для них пока нет. Системы мягкого реального времени могут не успевать решать задачу, но это не приводит к отказу системы в целом. В системах реального времени необходимо введение некоторого директивного срока (в англоязычной литературе – deadline), до истечения которого задача должна обязательно (для систем мягкого реального времени – желательно) выполниться. Этот директивный срок используется планировщиком задач как для назначения приоритета задачи при ее запуске, так и при выборе задачи на выполнение.

Определения

Система реального времени – тип операционной системы, основное назначение которой - предоставление необходимого и достаточного набора функций, обеспечивающих разработку программными средствами систем реального времени на конкретном аппаратном оборудовании.

Система называется системой реального времени, если правильность ее функционирования зависит не только от логической корректности вычислений, но и от времени, за которое эти вычисления производятся. То есть для событий, происходящих в такой системе, то, когда эти события происходят, так же важно, как логическая корректность самих событий.

Компоненты системы реального времени.

Расшифровка Mac OS X:

“Mac” означает название компании Macintosh.

“OS” – operating system, то есть операционная система.

“Х” – римское число десять, означает номер версии ОС.

Развитие современных операционных систем

В развитии современных операционных систем наблюдается тенденция в сторону дальнейшего переноса кода в верхние уровни и удалении при этом всего, что только возможно, из режима ядра, оставляя минимальное микроядро. Обычно это осуществляется перекладыванием выполнения большинства задач операционной системы на средства пользовательских процессов.

Получая запрос на какую-либо операцию, например, чтение блока файла, пользовательский процесс (теперь называемый обслуживаемым процессом или клиентским процессом) посылает запрос серверному (обслуживающему) процессу, который его обрабатывает и высылает назад ответ.

Благодаря разделению операционной системы на части, каждая из которых управляет всего одним элементом системы (файловой системой, процессами, терминалом или памятью), все части становятся маленькими и управляемыми.

К тому же, поскольку все серверы работают как процессы в режиме пользователя, а не в режиме ядра, они не имеют прямого доступа к оборудованию. Поэтому если происходит ошибка на файловом сервере, может разрушиться служба обработки файловых запросов, но это обычно не приводит к остановке всей машины целиком.

Другое преимущество модели клиент-сервер заключается в ее простой адаптации к использованию в распределенных системах. Если клиент общается с сервером, посылая ему сообщения, клиенту не нужно знать, обрабатывается ли его сообщение локально на его собственной машине, или оно было послано по сети серверу на удаленной машине. С точки зрения клиента происходит одно и то же в обоих случаях: запрос был послан и на него получен ответ.

Рассказанная выше история о ядре, управляющем передачей сообщений от клиентов к серверам и назад, не совсем реалистична. Некоторые функции операционной системы, такие как загрузка команд в регистры физических устройств ввода/вывода, трудно, если вообще возможно, выполнить из программ в пространстве пользователя. Есть два способа разрешения этой проблемы.

Первый заключается в том, что некоторые критические серверные процессы (например, драйверы устройств ввода/вывода) действительно запускаются в режиме ядра, с полным доступом к аппаратуре, но при этом общаются с другими процессами при помощи обычной схемы передачи сообщений.

Второй способ состоит в том, чтобы встроить минимальный механизм обработки информации в ядро, но оставить принятие политических решений за серверами в пользовательском пространстве. Например, ядро может опознавать сообщения, посланные по определенным адресам. Для ядра это означает, что нужно взять содержимое сообщения и загрузить его, скажем, в регистры ввода/ вывода некоторого диска для запуска операции чтения диска.

В этом примере ядро даже может не обследовать байты сообщения, если они оказались допустимы или осмысленны; оно может вслепую копировать их в регистры диска. (Очевидно, должна использоваться некоторая схема, ограничивающая круг процессов, имеющих право отправлять подобные сообщения).

Современное состояние предметной области

Ассоциации, компании и продукты

Компании Microsoft и Apple Inc. являются наиболее популярными производителями операционных систем и программного обеспечения к ним в современном мире.

Современные операционные системы от Microsoft:

Windows XP (Windows NT 5.1)

Windows Vista (Windows NT 6.0)

Windows 7 (Windows NT 6.1)

Windows 8 (Windows NT 6.2)

Windows 10 (Windows NT 10)

Современные операционные системы от Apple Inc:

Современные мобильные операционные системы:

1. Linux-системы (Android)

Отличия от операционных систем общего назначения

Ключевым отличием сервисов ядра ОСРВ является детерминированный, основанный на строгом контроле времени, характер их работы. В данном случае под детерминированностью понимается то, что для выполнения одного сервиса операционной системы требуется временной интервал заведомо известной продолжительности. Теоретически это время может быть вычислено по математическим формулам, которые должны быть строго алгебраическими и не должны включать никаких временных параметров случайного характера. Любая случайная величина, определяющая время выполнения задачи в ОСРВ, может вызвать нежелательную задержку в работе приложения, тогда следующая задача не уложится в свой квант времени, что послужит причиной для ошибки.

В этом смысле операционные системы общего назначения не являются детерминированными. Их сервисы могут допускать случайные задержки в своей работе, что может привести к замедлению ответной реакции приложения на действия пользователя в заведомо неизвестный момент времени. При проектировании обычных операционных систем разработчики не акцентируют своё внимание на математическом аппарате вычисления времени выполнения конкретной задачи и сервиса. Это не является критичным для подобного рода систем

Архитектура ОСРВ

За свою историю архитектура операционных систем претерпела значительное развитие. Один из первых принципов построения, т.н. монолитные ОС (рисунок 1), заключался в представлении ОС как набора модулей, взаимодействующих между собой различным образом внутри ядра системы и предоставляющих прикладным программам входные интерфейсы для обращений к аппаратуре. Главным недостатком такой архитектуры является плохая предсказуемость ее поведения, вызванная сложным взаимодействием модулей системы между собой.

Однако большинство современных ОС, как реального времени, так и общего назначения, строятся именно по этому принципу.

В задачах автоматизации широкое распространение в качестве ОСРВ получили уровневые ОС (рисунок 2). Примером такой ОС является хорошо известная система MS-DOS. В системах этого класса прикладные приложения могли получить доступ к аппаратуре не только посредством ядра системы или ее резидентных сервисов, но и непосредственно. По такому принципу строились ОСРВ в течение многих лет. По сравнению с монолитными ОС такая архитектура обеспечивает значительно большую степень предсказуемости реакций системы, а также позволяет осуществлять быстрый доступ прикладных приложений к аппаратуре. Недостатком таких систем является отсутствие в них многозадачности. В рамках такой архитектуры проблема обработки асинхронных событий сводилась к буферизации сообщений, а затем последовательному опросу буферов и обработке. При этом соблюдение критических сроков обслуживания обеспечивалось высоким быстродействием вычислительного комплекса по сравнению со скоростью протекания внешних процессов.

Одной из наиболее эффективных архитектур для построения операционных систем реального времени считается архитектура клиент – сервер. Общая схема ОС работающей по этой технологии представлена на рисунке 3. Основным принципом такой архитектуры является вынесение сервисов ОС в виде серверов на уровень пользователя, а микроядро выполняет функции диспетчера сообщений между клиентскими пользовательскими программами и серверами – системными сервисами. Такая архитектура дает массу плюсов с точки зрения требований к ОСРВ и встраиваемым системам. Среди этих преимуществ можно отметить:

1. Повышается надежность ОС, т.к. каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки.

2. Такая система лучше масштабируется, поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к ее работоспособности.

3. Повышается отказоустойчивость системы, т.к. «зависший» сервис может быть перезапущен без перезагрузки системы.

К сожалению, на сегодняшний день не так много ОС реализуется по принципу клиент-сервер. Среди известных ОСРВ реализующих архитектуру микроядра можно отметить OS9 и QNX.

Типы задач

Всякий процесс содержит одну или несколько задач. Операционная система позволяет задаче порождать новые задачи. Задачи по своей манере действовать можно разделить на 3 категории.

1. Циклические задачи. Характерны для процессов управления и интерактивных процессов.

2. Периодические задачи. Характерны для многих технологических процессов и задач синхронизации.

3. Импульсные задачи. Характерны для задач сигнализации и асинхронных технологических процессов.

Пять важнейших невидимых задач операционной системы

1. Обеспечивает аппаратно-программное «сцепление»

Операционная система служит своего рода «переводчиком» между аппаратной частью компьютера и его программным обеспечением. Если открыть корпус компьютера, то можно увидеть различные платы, чипы, кабели и другие компоненты. Это та физическая база, которая делает возможным выполнение программы. Но программа не может просто взять и использовать аппаратные ресурсы компьютера. Она делает это посредством операционной системы.

В последнее время операционные системы стали все чаще называть «платформами». И это название очень точно отражает суть. ОС является той платформой, на которой располагаются программы. Или, как сейчас, принято говорить, приложения к операционной системе. Именно операционная система позволяет программному обеспечению «общаться» с аппаратным. Это касается также устройств ввода и вывода. Самым простым примером устройства ввода является клавиатура, а вывода - монитор.

Это очень важная работа. Теоретически, к одному компьютеру могут быть подключены сотни различных устройств ввода и вывода. Возьмем обычную мышь. Но «мышь» понятие общее. Существуют десятки различных моделей этого манипулятора. Было бы непосильной задачей обеспечить отдельную программную поддержку каждого типа мыши так, чтобы она напрямую «общалась» с ресурсами компьютера. Но выходом является содержащаяся в операционной системе база драйверов. Для пользователя это выглядит так, как будто бы он просто подключил любую мышь к своему компьютеру, и она сразу взяла и заработала.

2. Заставляет одно и то же приложение работать на разном «железе»

Именно операционная система позволяет программному обеспечению работать на различных компьютерах, а не только на одной определенной конфигурации. Когда-то программы писали для конкретной модели компьютера. Язык программирования фактически и выступал в роли операционной системы предшественников современных ПК, микрокомпьютеров конца семидесятых годов века минувшего.

Но в наши дни ОС взяла на себя роль своего рода «переходника» между программами и компьютерным «железом». Если взять любые две модели компьютеров, то наборы компонентов, из которых они собраны, будут различаться. Это касается даже известных своим подобием друг другу «Макинтошей», не говоря уже о всем том огромном многообразии, которое можно найти на современном рынке ПК.

Операционная среда создает для программы так называемое абстрактное окружение. Это можно представить в виде диалога между ОС и программой. В ходе этой непонятной человеку «беседы» программа «рассказывает» платформе о своих нуждах, а уже операционной системе предстоит «подумать» над тем, как их рационально удовлетворить. Дело в том, что думать надо очень быстро. Современный геймер не готов подождать часок-другой, пока загрузится его любимая игра.

Итак, программа «сообщает» операционной системе, что именно ей необходимо для того, чтобы работать корректно. Ведь с ресурсами компьютера приложение напрямую незнакомо. А ОС, в свою очередь, распределяет возложенные на нее программой задачи между ресурсами цифрового устройства. И тип аппаратного обеспечения не имеет для программы значения. Обо всем позаботится платформа! Операционная система умеет «говорить» если не со всеми, то с очень многими устройствами и аппаратными модулями.

Если бы не это ценное умение операционной системы, программистам пришлось бы переписывать свои программы для каждой конкретной конфигурации компьютера, для каждого набора компонентов. И, если бы не операционная система, программа могла бы и вовсе не работать на компьютере, характеристики которого отличаются от предусмотренных программистом при создании программы.

Сегодня разработчики создают свои приложения для платформ, а не для некоей известной заранее аппаратной конфигурации. Проще говоря, не для конкретного компьютера, а для определенной операционной системы. Так, разумеется, намного проще. Под управлением одной и той же ОС могут работать миллионы устройств. Поэтому стали возможны десятки и даже сотни тысяч приложений, доступных современному пользователю каждой из популярных платформ.

3. Поиск необходимого приложению файла

Одних только физических ресурсов компьютера программам было бы недостаточно для того, чтобы корректно справляться со своими задачами. Вся информация хранится в файлах и этим файлам следует подчиняться определенным правилам. Эти правила касаются того, как именовать и хранить файлы. Мы называем этот общий набор правил «системой управления файлами» (file management system) или просто «файловым менеджером» («file manager»).

В разных операционных системах реализованы различные подходы к управлению файлами. Кроме того, пользователь может установить дополнительное программное обеспечение, позволяющее ему более эффективно управлять файлами. Именно операционная система «помнит» файлы, которые хранятся на компьютере. Когда приложение захочет обратиться к тому или иному файлу, ОС покажет к нему дорогу программе.

Без системы управления файлами, цифровая информация на компьютере является просто бессмысленным набором данных. Хаосом, в котором ничего невозможно найти. А тем более найти за кратчайшие доли секунды.

Операционная система невидимо для нас следует своим правилам, поэтому вам и не приходится вручную обращаться к тем ячейкам памяти, где физически хранится нужный вам файл. Но, самое важное, пользователю современной операционной системы совсем не обязательно знать эти правила для того, чтобы работать за компьютером.

4. Эффективное распределение доступной оперативной памяти

Раз уж речь зашла о памяти, то имеет смысл вспомнить о памяти оперативной (ОЗУ, RAM). О том самом хранилище, которое всегда находится «под рукой» у процессора.

Необходимо подчеркнуть, что управление этим важнейшим ресурсом компьютера тоже осуществляет операционная система. Оперативная память - сильно недооцененный многими пользователями ресурс. Как заставить ваш компьютер работать быстрее? Многие полагают, что им срочно необходим более мощный процессор. Но на практике, зачастую бывает достаточно просто-напросто увеличить объем оперативной памяти, чтобы почувствовать значительный прирост производительности компьютера.

В оперативной памяти компьютер размещает ту информацию, которая может потребоваться осуществляющему вычисления процессору. Рассматривайте этот тип памяти просто в качестве временного накопителя той информации, которая должна быть «поближе к процессору».

Когда мы работаем с компьютером, у нас порой запущено несколько программ одновременно. Операционная система выделяет каждой задаче определенный объем памяти. Если процессор нуждается в такой информации, которую он не находит в оперативной памяти, ему придется искать ее в других местах. В частности, на жестком диске компьютера. Это займет больше времени, чем извлечение данных из оперативной памяти. Для пользователя такая ситуация будет выглядеть, как временное «зависание» приложения. В таких случаях принято говорить, что «компьютер думает».

Одной из задач, которую незримо для пользователя берет на себя операционная система, является минимизация времени задержек, то есть того самого неприятного времени, в течение которого компьютер занят своими делами и не реагирует на ваши к нему обращения. Проблема в том, что в каждый момент времени операционная система

располагает определенным объемом оперативной памяти, который всегда ограничен. Этот объем зависит в том числе и от того, сколько программ вы одновременно запустили. Операционная система должна каждое мгновение «знать», сколько оперативной памяти у нее осталось в запасе, чтобы вовремя выделить ее процессу, который нуждается в этом важном ресурсе.

Операционная система «оценивает» требования каждого работающего процесса и принимает решение о том, как их разумно удовлетворить. В идеале это нужно сделать так, чтобы пользователь не ощущал вообще никаких задержек. Но на практике ОС старается просто свести такие задержки к минимуму, рационально распределяя те ресурсы, которыми она фактически располагает.

На Земле не существует компьютеров с неограниченным объемом оперативной памяти. Поэтому системе всегда приходится выбирать, какой процесс считать в данный момент приоритетным, а какой второстепенным. Кому срочно выделять память, а кто и обойдется да потерпит до поры до времени. Пользователь может не всегда соглашаться с теми правилами, которыми руководствуется операционная система при распределении памяти. Но самостоятельно выделять процессам свободную оперативную память было бы куда сложнее и дольше, чем поручить это программной платформе.

5. Акцентирует внимание процессора на той или иной задаче

Центральный процессор (CPU) является тем физическим модулем, который решает те задачи, которые ставит перед своим компьютером пользователь. Другое дело, что редкий пользователь владеет тем языком, который понимает процессор. Что там, даже не каждый программист близко знаком с машинным кодом. Человек может даже не задумываться над тем, что любая программа является сложным набором математических проблем.

Центральный процессор как раз и осуществляет вычисления, то есть находит решение этих проблем, а вам выдает уже готовые результаты, которые даже близко не напоминают формулы из учебника алгебры. Обычному пользователю вся эта математика попросту неинтересна. Он хочет, чтобы его игровой персонаж в долю секунды перепрыгнул препятствие или желает проверить орфографию только что написанного текста. За этими, казалось бы, далекими от скучных цифр задачами стоит сложнейшая математика.

Каждая работающая программа требует части вычислительной мощности процессора. Чем больше программ вы запускаете одновременно, тем ближе нагрузка процессора к максимальной. Задача операционной системы координировать доставку информации на обработку в процессор так, чтобы все проходило гладко и незаметно для пользователя. ОС может переключить внимание процессора с одной задачи на другую.

Одной из важных ролей операционной системы является роль менеджера ресурсов. Если она хорошо справляется с этой задачей, то мы даже не знаем о том, в какой момент процессор отложил в сторону одну задачу и обратил свое внимание на другую.

Незаметная и незаменимая помощница

Сложнейшая из всех задач операционной системы состоит в том, чтобы вы на нее не обращали внимания и сосредоточились на интересных вам приложениях. И пока все идет хорошо, пользователь вообще не задумывается о платформе. И лишь, когда начинаются программные сбои, пользователь осознает, насколько важна миссия операционной системы.

Те «различия» между операционными системами, которые заметны большинству пользователей чисто косметические. Редкий пользователь разбирается в программировании настолько, чтобы за оболочкой графического интерфейса увидеть то, что на самом деле отличает одну операционную систему от другой. Ни внешний вид рабочего стола, ни дизайн значков приложений не имеет никакого отношения к внутренней сути операционной системы.

Те задачи, о которых написано выше, так или иначе выполняет каждая современная операционная система , управляющая любым компьютерным устройством. Вне зависимости от того, как выглядит операционная система и на каком устройстве она установлена: на ПК, мобильном девайсе или игровой консоли.

Особенности

Положительные особенности

Широкая распространенность продукта

В подавляющем большинстве случаем на компьютерах установлена OC Windows. Поэтому, придя в гости к другу или к себе на работу, можно без проблем перебросить с флэш-накопителя пару-тройку картинок, текстовых файлов или клипов. Простота в использовании и поддержка OC Windows любого оборудования и любых программ поспособствовала глобальному распространению это OC.

Приятный интерфейс

У современных OC довольно приятный и понятный интерфейс. Это способствует быстрому восприятию информации, простоте использования компьютера, быстрому обучению работе с ОС.

Стабильность ОС

В общем и целом, стабильность работы современной OC можно назвать приемлемой. Однако слово "приемлемой" здесь должно сопровождаться массой оговорок:

1. Приемлемой стабильность работы ОС становится только после ее качественной и грамотной настройки - про ненастроенную систему (впрочем, как и ненастроенную гитару) здесь говорить вообще не стоит.

2. Стабильность современной ОС также в большой степени зависит от версии продукта и наличия установленных сервис-паков и дополнений - увы, но без их присутствия в работе ОС происходят частые сбои.

3. Стабильность ОС также зависит и от самих приложений, установленных на ОС пользователем: чем они стабильнее в работе и чем более совместимы с самой программной оболочкой Windows, тем меньше сбоев мы сможем наблюдать в работе основной ОС.

4. На стабильность работы современной ОС большое влияние оказывает и само "железо", которое используется совместно с работающей ОС.

5. Также на стабильную работу современной OC далеко не последнее влияние оказывают драйверы устройств. Эти мини-программы, отвечающие за сопряжение определенного софта с определенным “железом”.

Хорошая совместимость с продуктами разных разработчиков (об OC Windows )

Современная OC способна корректно понимать любые типы файлов, появившиеся в ее ранних реинкарнациях. Если вспомнить те же расширения файлов, то станет ясно, что их родоначальником, по сути, является та самая примитивная и архаичная ОС, некогда перекупленная у стороннего разработчика и доведенная до ума Microsoft - MS-DOS. Эта преемственность файловых форматов тянется нитью через все версии Windows, что само по себе просто замечательно.